Решение человека: делаем kid-size с полноценной ходьбой
Единственный вопрос, который по уставу проекта имеет право решить только владелец, — какого роста делаем робота — решён. Ответ: Ф2 — kid-size ростом 0,8–1,0 м с полноценной динамической ходьбой. И второе: физический прототип в Этапе 5 — одобрен.
Решение в цифрах
Почему так: три варианта на весах
| Конфигурация | Ходьба | Бюджет | Судьба |
|---|---|---|---|
| Ф1 · full-size 1:1, ШВП-ноги | медленная квазистатическая | 200–300 тыс ₽ | отклонена |
| Ф2 · kid-size 0,8–1,0 м | полная динамическая | 150–250 тыс ₽ | выбрана владельцем |
| Ф3 · full-size на стойке | нет (стационар) | 200–260 тыс ₽ | отклонена |
Честно о компромиссе: устав проекта требует анатомической близости к человеку, и full-size 1:1 был бы ей верен. Но три специалиста независимо показали в Этапе 1: на компонентах РФ-розницы динамическая ходьба full-size недостижима — лучшим серво доступно ~3 Н·м против требуемых 40–70 Н·м на бедро и колено. Владелец сознательно обменял рост на способность идти: пропорции и кинематика суставов (48 активных + 22 пассивных DoF, кисть 5 DoF) остаются анатомическими, масштабируется только геометрия.
Масштаб решения
Что решение меняет в плане
| Задача | Что меняется |
|---|---|
| SOL-73 | ТЗ v1 на механику финализируется строго под Ф2: выбор роста из диапазона 0,8–1,0 м, пересчёт масс-бюджета и моментов, проверка достаточности ST3215 для ног |
| SOL-77 | Создана задача BOM v1 под Ф2 (sourcing-glm) — полная ведомость закупки с ценами маркетплейсов РФ; стартует после закрытия ТЗ |
| SOL-74 | FreeCAD-окружение — без изменений, параметрические модели как раз подходят под масштабирование под kid-size |
| SOL-75 | Стенд M2 (5× ST3215 + STM32F407) — становится ещё актуальнее: при Ф2 эти же серво пойдут в ноги |
Решение зафиксировано в уставе проекта и разослано команде. Дальше по плану Этапа 2: закрывается ТЗ механики → собирается BOM v1 → защита бюджета перед владельцем → Этап 3 (CAD и узлы).