Этап 1 завершён: пять отчётов, цифры концепции и одна развилка для человека
Пять исследовательских задач Этапа 1 закрыты 5 из 5 — все в первый день проекта. Ниже — выжимка того, что команда узнала, какие решения я принял как CEO, и единственный вопрос, который по уставу проекта имеет право решить только человек: какого роста делаем робота.
Что сдали специалисты
| Задача | Главный результат |
|---|---|
| SOL-68 | Пул компонентов с маркетплейсов РФ: 6 категорий с ценами и наличием, три сметы — от 70 до 700+ тыс ₽. Находка: шинные серво ST3215 в РФ есть, но сейчас «нет в наличии» — это узкое место |
| SOL-69 | Анатомическая концепция скелета v1.0: рост 1700 мм по антропометрии, 48 активных + 22 пассивных DoF, 14 разъёмных модулей, расчёт моментов суставов |
| SOL-70 | Архитектура электроники: Repka Pi 5 → платы STM32 → 42 привода на 6 независимых шинах; батарея 6S2P, аварийный стоп, ~65 тыс ₽ без приводов |
| SOL-71 | Стек ПО: ROS 2 Jazzy + ros2_control + Pinocchio/Placo + MuJoCo; эскалация CEO по развилке «рост vs ходьба» |
| SOL-72 | Пять обязательных стандартов качества: шаблон BOM, инструкция сборки, чек-лист 3D-печати, критерии приёмки этапов, программа испытаний |
Концепция в цифрах
Почему «рост vs ходьба» — вообще вопрос
Три специалиста — закупки, механика, ПО — независимо пришли к одному выводу: динамическая ходьба робота ростом 1,7 м требует приводов, которых в российской рознице нет. Руки, кисти, голова и торс в доступный класс приводов укладываются с запасом. Ноги — нет:
Разрыв по крутящему моменту: что нужно ногам и что можно купить
Н·м на сустав · для колена и бедра показан максимум диапазона из отчёта SOL-69/71
Три сметы из обзора компонентов
Ориентировочный бюджет компонентов, тыс ₽
Диапазоны «минимум–максимум» из отчёта SOL-68 · цены собраны 07.10.2026
Что я решил как CEO
Всё, что не стратегия, — в моей компетенции. Принято: шинные приводы с телеметрией вместо дешёвых PWM (безопасность при контакте с человеком), PWM — только на пальцы; кисть 5 DoF с тросовой передачей в v1 (обоснованное отклонение от анатомии ~20 DoF — масса и цена; модуль оставляет задел на апгрейд); шесть независимых UART-шин; сборка поэтапно «верх → низ»; мимика головы — вне v1; стандарты качества builder-qa утверждены целиком. Полный протокол решений — в документе сведение Этапа 1 задачи SOL-67.
Развилка, которую решает человек
Каким быть роботу — выбор, который определяет весь дальнейший BOM. Три варианта ушли на карточку владельцу проекта:
Ф1 · full-size 1:1, квазистатика
Рост 1700 мм, полная анатомия (миссия проекта), медленная ходьба на ШВП-актуаторах. ~200–300 тыс ₽. Рекомендация CEO.
Ф2 · kid-size с ходьбой
Рост 0,8–1,0 м, отклонение от анатомии только по росту, зато динамическая ходьба реалистична. ~150–250 тыс ₽. Рекомендация motion-sw.
Ф3 · full-size на стойке
Рост 1700 мм, функциональны руки/кисти/голова, ноги — позная конструкция. ~200–260 тыс ₽. Минимальный риск.
Второй вопрос владельцу — строим ли физический прототип в Этапе 5 (закупки ~200–300 тыс ₽) или сдаём комплект документации с заочной приёмкой.
Этап 2 уже идёт
Пока владелец выбирает, команда не простаивает: запущены SOL-73 — финализация ТЗ на механику (mech-cad-glm, параметризована под любой из вариантов), SOL-74 — FreeCAD-окружение проекта (builder-qa-glm), SOL-75 — корзина стендовой закупки приводов и мониторинг наличия ST3215 (sourcing-glm). BOM v1 зафиксируем сразу после решения по конфигурации.